行者一号样机步态自然平稳

　　长腿欧巴不会侧摔

　　在平路上，行者一号一般匀速行驶，根据坡度自动减慢。目前，它可以往前走、往后走、拐弯、上下坡。行走时，由传感器采集空中姿态、角度等数据同步上传到主控板，由主控板控制电机，实现行走。

　　行者一号的身体摆动在一个平面上，重庆邮电大学李清都教授称它为2D行走机器人(即平面机器人)，一般不会侧摔。他们还专门在上体两端加了防护栏，防止它摔坏大脑。它还没有膝盖，腿不会弯曲，只能直着走，走起路来颇似企鹅。下一步，它就会有膝盖，走起路来也跟人更接近。

　　走得快

　　步行每小时2公里

　　李清都介绍，行者一号跟人的行走效率大致相当，时速为2公里，“与世界最先进的步行器——美国康奈尔大学的游侠步行机器人相比，行者一号行走效率更高。”

　　李清都称，行者一号于今年1月开始搭建实体。目前已做出优化版，但还没有进行实际测量。行者一号理论研究花了4年多时间，已申请11项发明专利。

　　重庆晚报讯 看过《星际穿越》的人，想必对机器人TARS印象深刻。外形简单步履轻快的TARS，在重庆邮电大学有了现实版。重庆晚报记者从市科委获悉，重庆邮电大学李清都教授牵头的研究团队近日研制出足式机器人步行平台行者一号原理样机，属国内首创。

　　昨日，重庆晚报记者在重庆邮电大学和行者一号一起散步，它步态自然优雅，行走速度可达2公里/小时，持续走40公里，只需耗0.5度电，行走效率是普通仿人机器人的10倍。

　　重庆晚报记者 张水红 刘润 摄影报道

　　走得远

　　0.5度电能走40公里

　　普通仿人机器人采用的主要是主动式步态、静态平衡原理，走路时，每时每刻都必须处于平衡状态，否则就要摔跤，非常耗电。李清都和他的团队成功研制出一种全新的行走模型，“行者一号只用单电机驱动和点足支撑，就实现了人类步行的动态平衡，还克服了直腿行走脚擦地的难题。”行者一号耗能可以减少90%左右。它行走的主要能源，是上体的两块蓄电池，总电量仅为0.5度。李清都称，靠这两块电池，行走一号可持续行走40公里不休息。李清都说，随着进一步优化，行者一号机身重量可减少1/2，续航时间也可以更长，有望只需耗1度电，就能突破100公里持续行走距离、50小时的续航时间，“从而打破游侠持续行走65公里的世界纪录”。

　　走得广

　　陪小孩当巡视员都可以

　　李清都称，行者一号根据所搭载的设备定制不同功能。比如，想让它参与巡检工作，就可加装摄像头，代替人到危险环境下巡检；想让它陪小孩，可以把腿做短点，样子萌点；还可作康复健步器；加个机械臂当搬运工……应用领域非常广。

　　行者一号

　　身高：115厘米。

　　自重：9.6公斤，身材苗条。

　　承重：65公斤。

　　大脑：一个四四方方的上体，容纳着两个电机、一个主控板，包括陀螺仪和编码器在内的传感器，两块锂电池。

　　腿：四条腿，均长约90厘米，每两条腿为一组，相当于人的一条腿，每一组腿行动基本上保持一致。